工业机器人装调职业技能等级标准.pdf

工 业 机 器 人 装 调职 业 技 能 等 级 标 准目 次前 言 ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ 011 范 围 ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ 022 规 范 性 引 用 文 件 ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ 023 术 语 和 定 义 ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ 024 对 应 院 校 专 业 ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ 035 面 向 工 作 岗 位 （ 群 ） ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ 046 职 业 技 能 要 求 ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ 04参 考 文 献 ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ ﹍ 111前 言本 标 准 按 照 GB/T 1.1-2009给 出 的 规 则 起 草 。本 标 准 起 草 单 位 由 沈 阳 新 松 机 器 人 自 动 化 股 份 有 限 公 司 主 持 ， 联 合 沈 阳 中德 新 松 教 育 科 技 集 团 有 限 公 司 、 中 国 科 学 院 机 器 人 与 智 能 制 造 创 新 研 究 院 、 中 国科 学 院 自 动 化 研 究 所 、 中 国 科 学 院 计 算 技 术 研 究 所 等 单 位 共 同 制 定 。本 标 准 主 要 起 草 人 徐 方 、 赵 博 、 魏 宏 超 、 闫 超 、 邹 风 山 、 韩 海 峰 、 李 舒 驰 、杨 涛 、 郭 金 玲 、 姜 洪 涛 、 周 玉 林 、 齐 占 涛 、 王 刚 、 王 子 健 、 李 扬 、 高 巍 、 王 丽 丽 。声 明 本 标 准 的 知 识 产 权 归 属 于 沈 阳 新 松 机 器 人 自 动 化 股 份 有 限 公 司 ， 未经 沈 阳 新 松 机 器 人 自 动 化 股 份 有 限 公 司 同 意 ， 不 得 印 刷 、 销 售 。21 范 围本 标 准 规 定 了 工 业 机 器 人 装 调 职 业 技 能 等 级 对 应 的 工 作 领 域 、 工 作 任 务 及 职业 技 能 要 求 。本 标 准 适 用 于 工 业 机 器 人 装 调 职 业 技 能 培 训 、 考 核 与 评 价 ， 相 关 用 人 单 位 的人 员 聘 用 、 培 训 与 考 核 可 参 照 使 用 。2 规 范 性 引 用 文 件下 列 文 件 对 于 本 标 准 的 应 用 是 必 不 可 少 的 。 凡 是 注 日 期 的 引 用 文 件 ， 仅 注 日期 的 版 本 适 用 于 本 标 准 。 凡 是 不 注 日 期 的 引 用 文 件 ， 其 最 新 版 本 适 用 于 本 标 准 。GB 11291.1-2011 工 业 环 境 用 机 器 人 安 全 要 求GB 11291.2-2013 机 器 人 与 机 器 人 装 备 工 业 机 器 人 的 安 全GB/T 20867-2007 工 业 机 器 人 安 全 实 施 规 范GB/T 14284-1993 工 业 机 器 人 通 用 技 术 条 件GB/T 5226.1-2008 机 械 电 气 安 全 机 械 电 气 设 备GB/T 12642-2013 工 业 机 器 人 性 能 规 范 及 其 试 验 方 法3 术 语 和 定 义国 家 、 行 业 标 准 界 定 的 以 及 下 列 术 语 和 定 义 适 用 于 本 标 准 。3.1 机 器 人 本 体也 称 操 作 机 ， 是 工 业 机 器 人 的 机 械 主 体 ， 是 用 来 完 成 各 种 作 业 的 执 行 机 构 。它 主 要 由 机 械 臂 、 驱 动 装 置 、 传 动 单 元 及 内 部 传 感 器 等 部 分 组 成 。3.2 谐 波 减 速 器3主 要 由 波 发 生 器 、 柔 性 齿 轮 、 柔 性 轴 承 、 刚 性 齿 轮 四 个 基 本 构 件 组 成 ， 谐 波传 动 减 速 器 ， 是 一 种 靠 波 发 生 器 装 配 上 柔 性 轴 承 使 柔 性 齿 轮 产 生 可 控 弹 性 变 形 ，并 与 刚 性 齿 轮 相 啮 合 来 传 递 运 动 和 动 力 的 齿 轮 传 动 。3.3 RV 减 速 器RV减 速 器 是 由 摆 线 针 轮 和 行 星 支 架 组 成 ， 具 有 结 构 紧 凑 、 体 积 小 ， 抗 冲 击 力强 ， 扭 矩 大 ， 定 位 精 度 高 ， 振 动 小 ， 减 速 比 大 等 特 点 ， 以 及 在 一 定 条 件 下 具 有 自锁 功 能 的 传 动 机 械 。3.4 伺 服伺 服 系 统 又 称 随 动 系 统 ， 是 用 来 精 确 地 跟 随 或 复 现 某 个 过 程 的 反 馈 控 制 系 统 。伺 服 系 统 使 物 体 的 位 置 、 方 位 、 状 态 等 输 出 被 控 量 能 够 跟 随 输 入 目 标 （ 或 给 定 值 ）的 任 意 变 化 的 自 动 控 制 系 统 。3.5 示 教 器示 教 器 是 指 与 控 制 系 统 相 连 ， 用 以 进 行 机 器 人 的 手 动 操 纵 、 程 序 编 写 、 参 数配 置 以 及 监 控 用 的 手 持 装 置 。3.6 末 端 执 行 器末 端 执 行 器 是 指 安 装 于 机 器 人 腕 部 末 端 ， 直 接 执 行 工 作 任 务 的 装 置 ， 根 据 工作 任 务 的 不 同 ， 它 可 以 是 夹 持 器 、 专 用 工 具 或 传 感 器 。4 对 应 院 校 专 业中 职 工 业 机 器 人 技 术 应 用 、 机 电 技 术 应 用 、 电 气 运 行 与 控 制 、 电 气 技 术 应4用 等 。高 职 工 业 机 器 人 技 术 、 机 电 一 体 化 技 术 、 电 气 自 动 化 技 术 、 机 械 制 造 与 自动 化 、 工 业 过 程 自 动 化 技 术 、 自 动 化 生 产 设 备 应 用 、 机 电 设 备 安 装 技 术 、 机 电 设备 维 修 与 管 理 、 智 能 控 制 技 术 、 工 业 网 络 技 术 等 。应 用 型 本 科 机 器 人 工 程 、 电 气 工 程 及 其 自 动 化 、 自 动 化 、 机 械 电 子 工 程 等 。5 面 向 工 作 岗 位 （ 群 ）工 业 机 器 人 装 调 （ 初 级 ） 主 要 面 向 本 体 制 造 企 业 安 装 工 程 师 、 调 试 工 程 师 ；系 统 集 成 企 业 工 业 机 器 人 安 装 工 程 师 、 调 试 工 程 师 等 岗 位 ； 应 用 企 业 的 维 护 工 程师 等 岗 位 。工 业 机 器 人 装 调 （ 中 级 ） 主 要 面 向 本 体 制 造 企 业 安 装 工 程 师 、 售 后 服 务 工程 师 、 调 试 工 程 师 等 岗 位 ； 系 统 集 成 企 业 安 装 工 程 师 、 调 试 工 程 师 、 售 后 服 务 工程 师 等 岗 位 ； 应 用 企 业 操 作 工 程 师 、 维 护 工 程 师 、 设 备 管 理 员 等 岗 位 。工 业 机 器 人 装 调 （ 高 级 ） 主 要 面 向 本 体 制 造 企 业 安 装 工 程 师 、 售 后 服 务 工程 师 、 调 试 工 程 师 ； 系 统 集 成 企 业 安 装 工 程 师 、 调 试 工 程 师 、 售 后 服 务 工 程 师 等岗 位 ； 应 用 企 业 操 作 工 程 师 、 维 护 工 程 师 、 设 备 管 理 员 、 项 目 管 理 工 程 师 等 岗 位 。6 职 业 技 能 要 求6.1 职 业 技 能 等 级 划 分工 业 机 器 人 装 调 职 业 技 能 等 级 分 为 三 个 等 级 初 级 、 中 级 、 高 级 ， 三 个 级 别依 次 递 进 ， 高 级 别 涵 盖 低 级 别 职 业 技 能 要 求 。【 工 业 机 器 人 装 调 】 （ 初 级 ） 工 业 机 器 人 安 全 操 作 规 范 ， 具 有 能 依 据 机 械 装配 图 、 电 气 原 理 图 和 工 艺 指 导 文 件 完 成 工 业 机 器 人 本 体 的 安 装 和 调 试 ， 具 备 工 业机 器 人 基 本 程 序 操 作 的 能 力 。【 工 业 机 器 人 装 调 】 （ 中 级 ） 工 业 机 器 人 安 全 操 作 规 范 ， 具 有 能 依 据 机 械 装5配 图 、 电 气 原 理 图 和 工 艺 指 导 文 件 独 立 完 成 工 业 机 器 人 本 体 及 系 统 的 安 装 、 调 试 ，并 能 对 其 进 行 校 准 与 标 定 ， 对 工 业 机 器 人 系 统 进 行 基 本 参 数 设 定 、 示 教 操 作 。【 工 业 机 器 人 装 调 】 （ 高 级 ） 工 业 机 器 人 安 全 操 作 规 范 ， 具 有 能 依 据 机 械 装配 图 、 电 气 原 理 图 和 工 艺 指 导 文 件 独 立 完 成 工 业 机 器 人 本 体 及 系 统 的 安 装 、 调 试 ，能 对 不 合 理 处 提 出 改 进 方 案 ， 并 能 进 行 新 方 案 的 设 计 ， 能 针 对 特 定 应 用 的 机 器 人制 定 校 准 方 案 ， 完 成 复 杂 校 准 工 作 与 标 定 工 作 的 规 划 ， 能 对 出 现 的 异 常 进 行 分 析与 应 对 处 理 。 能 对 工 业 机 器 人 进 行 复 杂 操 作 和 调 整 。6.2 职 业 技 能 等 级 要 求 描 述表 1 工 业 机 器 人 装 调 职 业 技 能 等 级 要 求 （ 初 级 ）工 作 领 域 工 作 任 务 职 业 技 能1.安 全 与 规 范 1.1 危 险 识 别 和 风 险评 估 1.1.1能 识 读 机 器 人 安 全 标 识1.1.2能 有 效 识 别 机 器 人 潜 在 危 险 ， 通 过 合 理 的方 法 和 顺 序 对 风 险 进 行 客 观 评 估 和 评 定 并 加 以控 制1.2 安 全 要 求 和 保 护措 施 1.2.1可 以 按 照 机 器 人 系 统 安 全 要 求 ， 做 出 对 应保 护 措 施 。1.2.2穿 戴 安 全 作 业 服 装 及 佩 戴 安 全 装 置2.机 械 装 置 装配 2.1装 配 准 备 2.1.1 能 识 读 机 械 零 部 件 装 配 图2.1.2 能 识 读 机 械 零 部 件 装 配 工 艺 文 件2.1.3 能 按 照 工 序 选 择 工 具 、 工 装2.1.4 能 根 据 装 配 图 纸 及 工 艺 指 导 文 件 ， 准 备 待装 零 部 件2.2零 件 检 验 2.2.1能 识 别 机 加 工 零 件 的 缺 陷2.2.2能 识 别 铸 造 零 件 的 外 部 缺 陷2.3机 器 人 部 件 装 配 2.3.1能 钻 铰 孔 ， 并 达 到 一 下 要 求 公 差 等 级 IT8，表 面 粗 糙 度 Ra1.6μ m2.3.2能 加 工 M12以 下 的 螺 纹 ， 没 有 明 显 倾 斜2.3.3能 手 工 刃 磨 标 准 麻 花 钻 头2.3.4能 刮 削 平 板 ， 并 达 到 以 下 要 求 在 25mm25mm范 围 内 接 触 点 不 小 于 16点 ， 表 面 粗 糙 度Ra0.8μ m2.3.5能 完 成 有 配 合 （ 如 联 轴 节 、 轴 承 ） 或 密 封要 求 （ 如 油 封 、 密 封 圈 ） 的 零 部 件 装 配2.3.6能 完 成 有 预 紧 力 要 求 的 零 部 件 装 配 （ 如 RV减 速 器 、 谐 波 减 速 器 、 同 步 带 、 滚 珠 丝 杠 等 ）2.3.7能 装 配 机 器 人 的 底 座 、 大 臂 、 小 臂 、 手 腕6等 部 件2.3.8能 完 成 液 压 系 统 、 气 动 系 统 、 润 滑 系 统 、防 护 系 统 等 机 器 人 辅 助 系 统 的 装 配2.3.9能 在 机 器 人 本 体 中 装 配 预 制 好 的 线 束 及 插接 件3. 电 气 装 置装 配 3.1装 配 准 备 3.1.1能 识 读 电 气 原 理 图 、 电 气 装 配 图 、 电 气 接线 图3.1.2能 根 据 电 气 装 配 图 及 工 艺 指 导 文 件 ， 准 备电 气 装 配 的 工 装 工 具3.1.3能 根 据 电 气 装 配 图 及 工 艺 指 导 文 件 ， 准 备需 要 装 配 的 电 气 元 件 、 导 线 及 电 缆 线3.1.4能 根 据 工 作 内 容 选 择 仪 器 、 仪 表3.1.5能 识 别 电 线 、 电 缆 以 及 电 控 柜 中 的 电 气 元器 件 并 确 认 规 格3.1.6能 识 别 电 气 柜 、 接 线 盒 、 电 缆 桥 架 、 拖 链 、电 气 附 件 如 安 装 支 架 的 缺 陷3.2 电 气 功 能 部 件 装配 3.2.1能 对 下 列 部 件 进 行 配 线 与 装 配 （ 1） 机 器 人 电 气 柜 的 配 电 板 、 面 板（ 2） 示 教 盒（ 3） 电 气 柜 与 机 器 人 的 连 接3.2.2能 制 作 机 器 人 本 体 中 的 线 束3.2.3能 使 用 电 烙 铁 焊 接 电 器 元 件3.2.4能 完 成 机 器 人 电 缆 的 敷 设3.2.5能 测 量 机 器 人 电 气 系 统 的 绝 缘 电 阻3.2.6能 测 量 机 器 人 接 地 电 阻4.整 体 调 试 4.1调 试 准 备 4.1.3能 识 读 调 试 工 艺 文 件 ， 操 作 说 明 书4.1.2能 选 用 调 试 工 具 、 仪 器 仪 表 及 工 装 、 调 试软 件4.1.3能 对 机 器 人 本 体 进 行 外 观 检 查4.2安 装 4.2.1能 安 装 机 器 人 本 体4.2.2能 连 接 机 器 人 本 体 与 控 制 柜 之 间 互 联 电缆 、 示 教 盒4.2.3能 接 通 、 切 断 主 电 源 及 伺 服 电 源4.2.4能 安 装 机 器 人 末 端 执 行 器 ， 包 括 机 械 部 件安 装 ， 电 路 、 气 路 连 接 及 走 线4.2.5能 进 行 远 程 控 制 连 接 ， 包 括 I/O接 线 和 I/O校 验 及 输 出4.2.6能 检 查 机 械 本 体 外 围 件 安 装 是 否 符 合 要求 ， 如 气 路 无 堵 塞 无 泄 漏4.3性 能 调 试 4.3.1能 对 机 器 人 功 能 部 件 如 螺 旋 伞 齿 、 RV减 速器 、 谐 波 减 速 器 、 机 器 人 大 、 小 臂 进 行 装 配 后 的试 运 行 调 整4.3.2能 判 断 各 轴 零 位 和 模 型 是 否 一 致4.3.3能 通 过 手 动 功 能 运 行 机 器 人 并 判 断 各 轴 运7动 方 向 及 范 围 与 控 制 文 件 是 否 一 致4.3.4能 通 过 示 教 盒 观 察 机 器 人 I/O信 号4.3.5能 填 写 调 试 记 录表 2 工 业 机 器 人 装 调 职 业 技 能 等 级 要 求 （ 中 级 ）工 作 领 域 工 作 任 务 职 业 技 能1.安 全 与 规 范 1.1 危 险 识 别 和 风 险评 估 1.1.1能 识 读 机 器 人 安 全 标 识1.1.2能 有 效 识 别 机 器 人 潜 在 危 险 ， 通 过 合 理 的方 法 和 顺 序 对 风 险 进 行 客 观 评 估 和 评 定 并 加 以控 制1.2 安 全 要 求 和 保 护措 施 1.2.1可 以 按 照 机 器 人 系 统 安 全 要 求 ， 做 出 对 应保 护 措 施 。1.2.2穿 戴 安 全 作 业 服 装 及 佩 戴 安 全 装 置2.机 械 装 置 装配 2.1装 配 准 备 2.1.1能 识 读 机 器 人 整 机 装 配 图2.1.2能 识 读 整 机 装 配 工 艺 文 件2.1.3能 制 定 部 件 装 配 工 艺 文 件2.1.4 能 准 备 整 机 装 配 所 需 要 的 工 具 、 工 装2.1.5能 准 备 需 要 装 配 的 整 机 零 部 件2.1.6能 使 用 量 具 、 检 具 检 验 零 部 件 的 配 合 尺 寸2.1.7 能 识 别 部 件 的 装 配 缺 陷 并 进 行 修 复2.2装 配 2.2.1能 完 成 关 节 机 器 人 等 典 型 机 器 人 的 机 械 装配2.2.2能 对 轴 、 孔 类 配 合 件 进 行 修 复2.2.3能 在 机 器 人 应 用 现 场 安 装 机 器 人 、 末 端 执行 器 及 其 它 辅 助 装 置 如 过 渡 台 ， 调 整 机 器 人 位 置 ，达 到 机 器 人 与 其 它 设 备 动 作 配 合 要 求3. 电 气 装 置装 配 3.1装 配 准 备 3.1.1能 识 读 电 气 装 配 工 艺 指 导 文 件3.1.2能 识 读 机 器 人 电 气 总 装 配 图3.1.3能 识 读 机 器 人 液 压 与 气 动 原 理 图3.1.4能 对 电 气 系 统 各 功 能 模 块 存 在 的 安 全 隐 患进 行 排 查3.2装 配 3.2.1能 完 成 关 节 机 器 人 等 典 型 机 器 人 电 路 装配 ， 包 括 配 电 板 、 电 气 柜 、 示 教 盒 、 伺 服 驱 动 、机 械 各 部 分 之 间 的 电 缆 连 接3.2.2能 在 机 器 人 应 用 现 场 完 成 机 器 人 的 电 气 安装 及 其 它 设 备 的 电 气 互 联3.2.3能 检 验 机 器 人 应 用 现 场 的 电 气 连 接4. 调 试 4.1调 试 准 备 4.1.3能 根 据 原 理 图 整 定 电 器 元 件 参 数4.1.2能 完 成 伺 服 参 数 设 置84.2安 装 质 量 检 查 4.2.1能 对 安 装 质 量 不 合 格 处 进 行 调 整4.2.2能 检 查 整 机 系 统 中 安 全 防 护 是 否 符 合 要 求4.2.3能 对 机 器 人 安 全 回 路 进 行 诊 断4.3性 能 调 试 4.3.1能 使 用 机 器 人 示 教 盒 验 证 机 器 人 应 用 功 能4.3.2能 根 据 调 试 工 艺 指 导 文 件 ， 检 测 各 关 节 运动 范 围 等 整 机 行 能 指 标4.3.3能 使 用 机 器 人 示 教 盒 示 教 关 节 、 直 线 、 圆弧 等 机 器 人 常 规 路 径4.3.4能 使 用 循 环 指 令 进 行 加 载 测 试 并 能 观 察 各轴 过 载 率 是 否 正 常4.3.5能 根 据 机 器 人 调 试 运 行 数 据 对 机 器 人 运 行状 态 进 行 分 析 ， 判 断 噪 音 、 振 动 、 过 载 等 异 常 产生 的 原 因5. 校 准 5.1校 准 准 备 5.1.1能 载 入 机 器 人 控 制 文 件5.1.2能 进 行 机 器 人 回 原 点 位 姿 及 软 件 设 定 原 点位 姿 操 作5.1.3能 摆 放 校 准 设 备 并 完 成 通 讯 接 线5.1.4能 安 装 硬 件 接 口5.1.5能 调 整 机 器 人 全 局 运 行 速 度 和 点 位 等 待 时间 ， 使 其 与 校 准 设 备 采 样 数 据 时 间 相 匹 配5.2校 准 补 偿 5.2.1能 选 取 校 准 点 ， 并 利 用 校 准 软 件 对 校 准 点测 量 采 样5.2.2能 根 据 校 准 流 程 对 机 器 人 减 速 比 、 杆 长 和零 位 偏 差 等 机 构 参 数 进 行 补 偿 计 算5.2.3能 计 算 杆 长 和 零 位 偏 差 等 机 构 参 数5.3参 数 与 位 置 修 正 5.3.1能 修 正 控 制 文 件 的 相 关 参 数5.3.2能 根 据 原 点 位 姿 偏 差 ， 重 置 关 节 原 点 位 姿5.4环 境 识 别 5.4.1能 确 认 校 准 设 备 的 存 放 ， 运 输 、 使 用 环 境条 件 ， 如 温 度 、 振 动 ， 方 向 等5.4.2能 根 据 机 器 人 工 作 空 间 调 整 校 准 点6. 标 定 6.1标 定 准 备 6.1.1能 将 激 光 跟 踪 仪 等 标 定 设 备 摆 放 至 规 定 位置6.1.2能 在 合 适 得 机 器 人 姿 态 下 正 确 安 装 标 定 设备 接 口6.1.3能 完 成 通 讯 接 线 和 启 用 标 定 软 件6.1.4能 根 据 软 件 引 导 ， 完 成 设 备 使 用 前 的 引 导操 作6.1.5能 确 认 标 定 工 作 环 节6.1.6能 判 别 标 定 工 况 符 合 标 定 设 备 要 求 ， 如 精度 、 采 样 频 率 等6.2坐 标 系 对 准 6.2.1能 选 取 对 准 操 作 点6.2.2能 完 成 标 定 设 备 坐 标 系 与 机 器 人 坐 标 系 的对 准 操 作96.2.3能 判 别 坐 标 系 对 准 结 果 是 否 正 确6.3测 量 采 样 6.3.1能 编 制 机 器 人 运 行 程 序 并 建 立 标 定 点 和 轨迹 的 理 论 数 据 文 件6.3.2能 识 别 无 效 点 或 无 效 轨 迹6.3.3能 合 理 采 样 并 保 存 测 试 数 据6.3.4能 测 量 位 姿 重 复 性 、 速 度 等 行 能 指 标6.3.5能 把 标 定 设 备 恢 复 到 保 存 状 态6.4性 能 评 价 6.4.1能 切 换 软 件 采 样 与 分 析 模 式6.4.2能 对 点 或 轨 迹 进 行 相 对 应 得 评 价 操 作 ， 得出 基 本 性 能 评 价6.4.3能 对 已 经 标 定 点 进 行 对 比 评 价 ， 如 位 姿 准确 度 、 位 姿 重 复 性6.4.4能 填 写 机 器 人 标 定 测 量 报 告 ， 并 进 行 误 差分 析 和 调 整表 3 工 业 机 器 人 装 调 职 业 技 能 等 级 要 求 （ 高 级 ）工 作 领 域 工 作 任 务 职 业 技 能1.安 全 与 规 范 1.1 危 险 识 别 和 风 险评 估 1.1.1能 识 读 机 器 人 安 全 标 识1.1.2能 有 效 识 别 机 器 人 潜 在 危 险 ， 通 过 合 理 的方 法 和 顺 序 对 风 险 进 行 客 观 评 估 和 评 定 并 加 以控 制1.2 安 全 要 求 和 保 护措 施 1.2.1可 以 按 照 机 器 人 系 统 安 全 要 求 ， 做 出 对 应保 护 措 施 。1.2.2穿 戴 安 全 作 业 服 装 及 佩 戴 安 全 装 置2. 整 机 装 配 2.1机 械 装 配 2.1.1 能 制 定 整 机 装 配 工 艺 文 件2.1.2能 识 读 进 口 机 器 人 标 牌 及 产 品 简 要 说 明2.1.3能 提 出 装 配 需 要 的 专 用 工 装 夹 具 设 计 方案 ， 并 绘 制 草 图2.1.4 能 完 成 新 产 品 试 制 中 的 机 械 装 置 装 配2.1.5能 判 断 机 械 装 配 的 合 理 性 ， 能 对 装 配 关 系中 不 合 理 的 结 构 提 出 改 进 方 案2.2电 气 装 配 2.2.1能 完 成 新 产 品 试 制 中 的 电 气 装 置 装 配2.2.2能 设 计 电 气 原 理 图 、 绘 制 电 气 接 线 图2.2.3能 装 配 力 觉 、 视 觉 等 智 能 机 器 人2.2.4能 判 断 电 气 设 计 的 合 理 性 ， 能 对 不 合 理 处提 出 改 进 方 案3.调 试 3.1性 能 调 试 3.1.1能 示 教 规 范 的 机 器 人 运 行 测 试 程 序3.1.2能 验 证 新 调 试 工 程 软 件 的 功 能 性 问 题 并 提出 改 进 建 议3.1.3能 分 析 新 产 品 装 配 、 调 整 中 出 现 的 精 度 偏差 、 振 动 、 噪 音 等 问 题 产 生 的 原 因3.1.4能 调 整 加 减 速 等 参 数 ， 改 善 机 器 人 运 动 特10性3.2控 制 系 统 调 试 3.2.1能 根 据 不 同 的 工 程 应 用 要 求 在 标 准 工 程 文件 中 增 加 附 加 轴 控 制 功 能 ， 并 验 证 功 能 的 有 效 性3.2.2能 分 析 机 器 人 控 制 系 统 和 各 个 驱 动 器 之 间的 通 信 方 式 ， 解 决 通 信 错 误 或 者 传 感 器 信 号 错 误故 障4. 校 准 4.1规 划 与 评 价 4.1.1能 利 用 四 点 法 等 方 法 检 验 校 准 效 果4.1.2能 针 对 特 定 应 用 （ 如 焊 接 、 码 垛 、 喷 涂 、折 弯 等 ） 的 机 器 人 制 定 校 准 方 案 ， 包 括 校 准 空 间规 划 、 姿 态 规 划 等4.1.3能 对 特 定 应 用 机 器 人 制 定 相 适 应 的 校 准 结果 评 价 方 案4.2 异 常 判 断 与 分 析应 对 4.2.1能 识 别 误 差 离 散 值 较 大 等 校 准 异 常 现 象4.2.2能 分 析 参 数 补 偿 偏 差 等 异 常 现 象 产 生 的 原因4.2.3 能 分 析 计 算 校 准 采 样 数 据 ， 评 估 机 器 人 精度 等 性 能 指 标4.2.4能 分 析 和 制 定 特 殊 状 态 下 机 器 人 （ 如 个 别关 节 初 始 原 点 位 置 丢 失 ） 的 校 准 方 案4.3故 障 处 理 4.3.1能 处 理 校 准 设 备 通 信 不 良 等 故 障4.3.2能 按 要 求 更 换 校 准 设 备 相 关 配 件5. 标 定 5.1规 划 5.1.1能 根 据 机 器 人 运 动 空 间 规 划 标 定 空 间5.1.2能 规 划 待 标 定 机 器 人 的 位 姿5.1.3能 规 划 待 标 定 机 器 人 的 运 动 轨 迹5.1.4能 针 对 机 器 人 应 用 现 场 规 划 合 理 的 标 定 空间 和 位 姿 ， 如 给 定 相 对 位 置 的 激 光 焊 接 等5.1.5能 针 对 机 器 人 工 作 的 车 间 现 场 规 划 相 适 应的 标 定 运 行 条 件5.2统 计 分 析 5.2.1能 基 于 采 样 数 据 进 行 统 计 计 算5.2.2能 根 据 采 样 数 据 对 比 分 析 机 器 人 在 不 同 工况 下 的 性 能 表 现5.2.3能 利 用 标 定 软 件 逐 点 分 析 机 器 人 运 动 状况 ， 如 速 度 精 度5.3异 常 应 对 5.3.1能 分 析 坐 标 系 对 准 异 常 的 原 因5.3.2能 处 理 标 定 设 备 通 信 不 良 等 常 见 故 障5.3.3能 处 理 标 定 软 件 故 障5.3.4能 通 过 调 节 伺 服 驱 动 器 、 机 器 人 相 关 控 制参 数 等 处 理 常 见 标 定 异 常 现 象5.3.5能 排 除 标 定 设 备 的 故 障 ， 如 指 令 触 发 采 样下 的 电 路 故 障 等11参 考 文 献[1] GB/T 12643-1997 工 业 机 器 人 词 汇[2] GB/T 12644-2001 工 业 机 器 人 特 性 表 示[3] GB 2894-2008 安 全 标 志 及 其 使 用 导 则[4] GB 11291.1-2011 工 业 环 境 用 机 器 人 安 全 要 求[5] GB 11291.2-2013 机 器 人 与 机 器 人 装 备 工 业 机 器 人 的 安 全[6] GB/T 20867-2007 工 业 机 器 人 安 全 实 施 规 范[7] GB/T 14284-1993 工 业 机 器 人 通 用 技 术 条 件[8] GB/T 5226.1-2008 机 械 电 气 安 全 机 械 电 气 设 备[9] GB/T 12642-2013 工 业 机 器 人 性 能 规 范 及 其 试 验 方 法